工业机器人主要由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体 – 即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3-6个运动自由度，其中腕部通常有1-3个运动自由度；

驱动系统 – 包括动力装置和传动机构，核心为减速器以及伺服电机，用以使执行机构产生相应的动作；

控制系统 – 是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

关于工业机器人的分类，国际上没有指定统一的标准，可按负载重量、控制方式、自由度、结构、应用领域等划分。